OpenMind FABRIC - Robot Kurulum Rehberi
Merkezi Olmayan Yapay Zeka Robot Ağı
Kuramazsanız hazır script ile kurulum yapan ve anlatan biri var ama denemediğim için sorumluluk size kalmış.1. GİRİŞOpenMind Nedir?OpenMind, geliştiricilerin FABRIC adlı merkezi olmayan bir ağ üzerinde yapay zeka destekli robotlar oluşturup dağıtmasını sağlayan devrimci bir platformdur. Platform, kamera görüntüsü, LIDAR, GPS ve konuşma gibi çeşitli girişleri işleyebilen ve hareket, navigasyon ve doğal konuşmalar gibi fiziksel eylemleri mümkün kılan modüler bir çalışma zamanı (OM1) sağlar.
FABRIC Nedir?FABRIC (Federated AI-Based Robot Integration Cluster), OpenMind'in merkezi olmayan robot koordinasyon ağıdır. Robotların şunları yapmasına olanak tanır:
- Durumlarını ve konumlarını merkezi bir panelde paylaşma
- Yakın robotları keşfedip iletişim kurma
- Ethereum blok zincirinden yönetim kurallarını yükleme
- Çoklu robot dağıtımlarında hareketleri koordine etme
- Haritalama ve telemetri verilerini ağa gönderme
Robot Seçimi: Neden Unitree Go2?Bu kurulum için Unitree Go2 dört ayaklı robotunu seçtim. Go2, mükemmel hareketlilik sağlayan ve kapsamlı SDK desteği ile gelen dört ayaklı bir robottur. Seçim nedenleri:
- Sorunsuz OM1 entegrasyonu için yerel ROS2 ve Zenoh desteği
- Kameralar, LIDAR ve IMU dahil yerleşik sensörler
- Karmaşık hareketler için üst düzey SDK (yürüme, koşma, dans, takla)
- Aktif topluluk ve kapsamlı dokümantasyon
Not: Bu rehber, fiziksel donanım olmadan test için WebSim simülatörünü kullanmaktadır. Aynı yapılandırma, sadece robotun IP adresine bağlanarak gerçek Unitree Go2 robotlarıyla da çalışır.
2. SİSTEM MİMARİSİOM1 Çalışma Zamanı MimarisiOM1 çalışma zamanı aşağıdaki bileşenlerle modüler bir mimari izler:
| Bileşen | Açıklama |
| Girişler (Inputs) | Sensör veri kaynakları: kameralar (VLM), mikrofonlar (ASR), LIDAR, GPS, Ethereum yönetim kuralları, pil durumu vb. |
| Cortex LLM | Girişleri işleyen ve eylemler üreten yapay zeka beyni. OpenAI, Anthropic, DeepSeek, Gemini, Ollama destekler. |
| Eylemler (Actions) | Çıkış komutları: hareket et, konuş, duygu göster, GPS paylaş, selfie çek, tweet at vb. |
| Arka Plan Görevleri | Sürekli arka plan görevleri: durum raporlama, navigasyon, LIDAR işleme. |
| Simülatörler | WebSim, localhost:8000 adresinde robot durumunu gösteren tarayıcı tabanlı görselleştirme sağlar. |
Veri AkışıRobot sürekli bir algı-düşün-eylem döngüsünde çalışır:
1.
Algı: Giriş eklentileri sensörlerden veri toplar (kamera, mikrofon, LIDAR, GPS)
2.
Birleştir: Tüm girişler LLM için birleşik bir bağlamda birleştirilir
3.
Düşün: Cortex LLM bağlamı işler ve eylem komutları üretir
4.
Eylem: Eylem bağlayıcıları ROS2/Zenoh üzerinden robot donanımına komut gönderir
5.
Raporla: Arka plan görevleri durumu FABRIC panosuna bildirir
Asimov'un Üç Yasası EntegrasyonuHer OM1 robotu, Ethereum blok zincirinden yüklenen güvenlik kurallarıyla yönetilir. Bu kurallar Asimov'un Üç Robot Yasasından esinlenmiştir:
Birinci Yasa: Bir robot bir insana zarar veremez veya hareketsiz kalarak bir insanın zarar görmesine izin veremez.
İkinci Yasa: Bir robot, Birinci Yasa ile çelişmediği sürece insanların emirlerine uymalıdır.
Üçüncü Yasa: Bir robot, Birinci veya İkinci Yasa ile çelişmediği sürece kendi varlığını korumalıdır.
3. KURULUM REHBERİÖn KoşullarDonanım Gereksinimleri:- Mac (Apple Silicon M1/M2/M4) veya Linux (Ubuntu 22.04)
- Minimum 16GB RAM (tam otonomi için 48GB önerilir)
- Web kamerası (isteğe bağlı, VLM özellikleri için)
- Mikrofon (isteğe bağlı, ASR özellikleri için)
Yazılım Gereksinimleri:- Python 3.10+
- Homebrew (macOS) veya apt (Linux)
- uv paket yöneticisi
Adım Adım KurulumAdım 1: Homebrew Kurulumu (macOS)/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
brew install uv portaudio ffmpeg
git clone https://github.com/OpenMind/OM1.git
cd OM1
Veya ZIP olarak indirin:
https://github.com/OpenMind/OM1/archive/refs/heads/main.zipAdım 4: Python Ortamını Oluşturuv venv
source .venv/bin/activate
uv pip install -e .
4. API ANAHTARI YAPILANDIRMASIAPI Anahtarı Oluşturma1.
https://portal.openmind.org adresine gidin
2. Google ile giriş yapın veya hesap oluşturun
3. "Yeni API Anahtarı Oluştur" butonuna tıklayın
4. Açıklayıcı bir isim verin (örneğin "Robotum")
5.
ÖNEMLİ: Anahtarı hemen kopyalayın! Sadece bir kez gösterilecektir.
API Anahtarını YapılandırmaYöntem 1: Ortam Dosyası (.env)OM1 dizininde bir .env dosyası oluşturun:
OM_API_KEY=om1_live_sizin_anahtariniz
config/spot.json5 dosyasını düzenleyin:
{
api_key: "om1_live_sizin_anahtariniz",
// ... yapılandırmanın geri kalanı
}
API anahtarınızı asla herkese açık şekilde paylaşmayın veya sürüm kontrolüne eklemeyin.
5. FABRIC ENTEGRASYONUDurum Raporlamayı EtkinleştirmeRobotunuzun FABRIC panosunda görünür olmasını sağlamak için yapılandırmanıza AgentTeleopsStatusBackground eklemeniz gerekir. Bu arka plan görevi, robotun durumunu her 60 saniyede bir raporlar.
Yapılandırma dosyanıza (örneğin spot.json5) şunu ekleyin:
backgrounds: [
{
type: "AgentTeleopsStatusBackground",
config: {
api_key: "om1_live_sizin_anahtariniz",
machine_name: "Spot",
battery_level: 100.0,
voltage: 12.0,
temperature: 25.0,
},
},
],
Robotunuz durum arka planı etkinleştirilmiş şekilde çalıştığında, onu şu adresten izleyebilirsiniz:
https://fabric.openmind.org/my-devicesPano şunları gösterir:
- Durum: Her makine için AÇIK/KAPALI göstergesi
- Makine Kimliği: API anahtarınızdan türetilen benzersiz tanımlayıcı
- Kullanılan Krediler: Toplam tüketilen API kredileri
- Aktif Makineler: Şu anda çevrimiçi olan robotların sayısı
6. ROBOTU ÇALIŞTIRMATemel BaşlatmaSpot yapılandırmasıyla robotu başlatmak için:
cd ~/Desktop/OM1
source .venv/bin/activate
python src/run.py spot --log-level INFO
Robot başarıyla başladığında şunları görmelisiniz:
INFO - Loading spot with version: v1.0.1
INFO - Initiated Teleops Status Provider in background
INFO - Loading rules from Ethereum blockchain
INFO - WebSim server started - Open http://localhost:8000
INFO - HTTP Request: POST https://api.openmind.org/... 200 OK
WebSim görselleştirmesini görmek için tarayıcınızda
http://localhost:8000 adresini açın. Şunları gösterir:
- Giriş Geçmişi: Zaman damgalarıyla tüm sensör girişleri
- Mevcut Durum: Mevcut eylem, son konuşma ve duygu
- Sistem Gecikmesi: Birleştirme, LLM ve tam döngü için işleme süreleri
7. SORUN GİDERMEYaygın HatalarHata: "Got unexpected extra argument (spot)"
Çözüm: "start" olmadan
kullanın
Hata: "insufficient_balance"
Çözüm: portal.openmind.org adresinden kredi ekleyin
Hata: "Class AgentTeleopsStatus not found"
Çözüm: "AgentTeleopsStatusBackground" kullanın (Background son ekiyle)
Hata: "FABRIC durumu OFF gösteriyor"
Çözüm: backgrounds dizisine AgentTeleopsStatusBackground ekleyin
Kamera Bulunamadı"COCO did not find cam: 0" mesajını görürseniz, kamera bağlı değil veya erişilebilir değil. Robot kamera girişi olmadan da çalışacaktır - sadece görsel algı olmayacaktır.
Kaynaklar
Kurulum bittikten sonra https://fabric.openmind.org/my-devices adresinden machine identity mint edin (Base ağı)Bunlara ek olarak Openmind'i telefonunuza indirdikten sonra Badgeleri almayı unutmayın (harita tarama: 30-40km/s hız altı tarama puan veriyor (yürüyüşler, bi yerde otururken taramak vs. uygun), backpack wallet ve worldcoin app bağlama gibi badgeler var.)
